根據犬種協會分類法，現有的家養犬屬動物可以分為十類，且不同類別者均可雜交并繁育后代，基本特征也完全相同。野生的犬屬動物可以分為六個種類，分別是：狼、豺、美洲山狗、黑背胡狼、斯門士胡狼與側紋胡狼。其中狼是一個除人之外進化極為成功的獵手，也是世界上分布最廣的哺乳動物。達爾文在研究動物的變異時發現，世界各地的家犬在形態和習性上大都與當地的野生狼相差甚微。犬與狼的平均壽命都是12年，染色體均為2n=78，其中有一對為性染色體，公犬為XY、母犬為XX。此外，犬和狼有許多共同的體內外寄生蟲，易患相同的傳染病。因此，近幾十年來，大多數人逐步相信家犬是由狼馴化而來的。也有研究者通過對家犬和野生犬屬動物的狩獵特征進行分析發現，生活在野外的犬與狼的狩獵特征有區別，且犬與其他除狼以外的犬屬動物也可以雜交，但一致認為犬與狼關系最大，其狩獵特征的差異可能與犬被人類馴化有關。
據報道，世界上最早發現并被認為是家養犬的遺骸，是在1.2萬至1萬年前耶利哥的特爾早期遺址和伊拉克的巴勒哥拉洞穴之中。科學家認為，犬的馴化史大約始于1.5萬年前的中石器時代，甚至從遺傳學的角度論證稱，可能早在10萬年前，犬就已被人類馴化。
考古學的證據充分證明，約在9000年以前，即使生活在同一區域的狼與犬，其體型和大小均有了明顯的差別。在羅馬時代，馴服和留養的犬大部分用于狩獵、守護和牧畜等，其已具有現代犬種的許多特征。到中世紀，經過各種氣候條件的自然適應和高度的選擇繁育，陸續出現和形成許多不同類型犬的形態和體型特征。至18世紀，已經逐漸形成許多高度聰慧和專門馴化的犬種。
新石器時代，中國也有大量的狼生存，在馴化動物的過程中，狼也被馴化成為犬。有報道表明，磁山遺址中犬的骨骸可以肯定屬于家畜。因為犬骨額部明顯隆起，吻部較短，臼齒適合于雜食習性，下頜骨的角突明顯向上彎成鉤形;成年個體的體型都不算大，鼻骨長度明顯比狼的小。從頭骨及下頜骨的特征及測量數據看，可以肯定該動物為家犬。因而認為犬在我國的飼養時間應在7000年前。河南省新鄭市裴李崗遺址、浙江余姚河姆渡遺址也出土了犬的骨骸。此外，余姚河姆渡遺址還出土了陶塑小犬。由此判斷，大約在7400年前，犬已被馴化成為家養動物了。
但就犬的馴養史而言，真正具有特殊意義和最具明顯變化的階段，僅僅是最近的一兩百年。工業革命將人類從繁重的勞動中解放出來，也使眾多的工作犬喪失了原有的生活用途，為適應新時期的需要，人們根據不同的目的開始大量選育犬的新品種，各種犬類急劇增長。至19世紀初，已經有了組織良好并且公布固定評判標準的犬展，人為地產生了許多純種犬，在外貌上與狼的差異越來越大，并主要當做人類的寵物而豢養。到19世紀中期，犬展或犬賽成為養犬者的時尚，用以比較和判定各犬種的標準也隨之制定和建立。1873年，英國熱心養犬者組建了世界上第一個養犬協會(或稱“養犬俱樂部”)，進一步推動了許多犬種標準的制定和確立，并實施了種犬登錄和系譜制度，同時也制定了犬展或犬賽的各項規則。隨后許多國家和地區紛紛效仿，成立養犬協會，定期舉辦犬展，大大促進了各國犬種的交流與繁衍。
