[PConline 雜談]問如何在下班回家就躺尸的情況下還能擁有干凈的地板，除了找家政阿姨或是找個愿意幫你打掃衛生的女/男朋友之外，大概就只有掃地機器人能滿足我們的愿望了。
掃地機器人現在已經算不上什么新奇玩意了，大家或多或少都有接觸過。不過，對掃地機器人的評價卻是褒貶不一。有人瘋狂向身邊的人安利掃地機器人，表示非常實用。有的人表示一點都不實用，買回來的唯一作用就是給家里的貓主子當座駕。
那么掃地機器人究竟實不實用？今天我們就來聊聊掃地機器人。
人工智能or人工智障
掃地機器人好不好用，很大一部分取決于掃地機器人的路徑規劃。路徑規劃是掃地機器人的靈魂所在，也是區別掃地機器人是人工智能還是人工智障最核心的標準。路徑規劃好，意味著掃地機器人的清潔效率更高，能更快的完成房間的清掃，減少尋路的時間。
對于掃地機器人來說，需要明確三個問題：自己在哪里？所處的位置是房間的那個地方？怎樣才能離開這里？而這三個問題則分別對應著定位、建圖和路徑規劃。要解決這三個問題，就需要一個叫SLAM的算法，中文名稱為同步定位和建圖，SLAM就是地圖探測的過程，在機器的行進過程中會同步修正位置信息并與建立的地圖進行匹配，確保機器人在行進過程中不會因累積誤差而找不到路。
而SLAM只是一個算法，它需要其他傳感器來提供位置、姿態等數據。這些傳感器通常為陀螺儀、激光和攝像頭，而它們則對應了市面上最常見的三種掃地機器人：陀螺儀規劃、LDS激光規劃和視覺規劃掃地機器人。那他們有什么區別呢？
先說陀螺儀規劃。陀螺儀可以準確檢測出機器的運行方向和轉彎角度，掃地機器人通過陀螺儀和里程計測量出移動機器人在一個較短單位時間間隔的運動距離，以及在這段時間內移動機器人航向轉過的角度，再通過一系列復雜繁瑣的算法和公式，計算出的距離。這種方式可以不借助外部傳感器，因此不會受到外部因素的影響，定位穩定，而且開發難度和硬件成本也比較低。但是誤差較大，不適合長時間精確定位，易漏掃。
再來說說LDS激光規劃。我們都知道激光碰到障礙物就會返回，只要計算激光從發出到放回的時間，就能算出離障礙物的距離。LDS激光測距傳感器可以旋轉發射激光并接收其反饋，通過發射激光來掃描自身到邊界每個點的距離，從而生成數字地圖。有了數字地圖，想要實現路徑規劃就相當簡單了，而且還能支持APP虛擬墻。當然，LDS激光規劃雖然精度高，但是需要用到更貴的傳感器，而且開發難度也大，所以，價格也就更貴了。
最后說說視覺規劃。視覺規劃分為單目視覺和雙目視覺。單目視覺依靠攝像頭，通過復雜的算法讓機器人能夠通過感知由亮度不同的光點組成的光學圖像來進行定位。而雙目視覺的原理則同人眼一樣，通過左右眼看到的不同畫面，來判斷物體與我們的距離。視覺規劃的精度也十分不錯，不過，它有一個致命缺點，就是容易受到外部光線的影響。
總結一下，就是LDS激光規劃>視覺規劃>陀螺儀規劃。當然，各個品牌的規劃算法也不盡相同，同為LDS激光規劃，不同品牌的產品表現出來的精度有些區別，當然差距也不會很大。
掃地機器人掃不干凈？
掃地機器人因為體積的限制，只能放下較小的電機，想要跟吸力動輒十幾二十Kpa的吸塵器相比，顯然不切實際。當然，吸力的大小并不完全取決于電機，掃地機器人的內部風道設計還有塵盒的設計，也會一定程度的影響到吸力的大小。如果你買掃地機器人只是用來日常打掃地板，對付灰塵和毛發的話，那掃地機器人是絕對掃得干凈的。但你想要用掃地機器人來打掃聚會之后各種零食碎屑的地方，那它可能很難打掃得特別干凈。
其實，掃地機器人打掃不干凈大部分是路徑規劃的鍋，路徑規劃不夠好，導致覆蓋率低，漏掃了。不過，我們在購買是還是要盡量選擇吸力更大的，盡量選擇1500pa以上的。
那么掃地機到底值不值得買？
說到底，掃地機器人好不好用，實不實用，其實還是跟價格有關。一分錢一分貨，貴的掃地機器人肯定是更加智能，更加好用，而便宜的掃地機器人，就經常會給人一總蠢蠢的、呆呆的感覺。
如果你問我值不值得買，我覺得還是挺值得的，預算充足，買激光導航的掃地機器人，體驗還是相當不錯的。當然，對于房間不大或是有養寵物的人來說，即使是比較便宜，不那么智能的掃地機器人，也還是比較實用的。不過，那種特別便宜的掃地機器人就還是別買了，不然買回來可能連給貓主子當座駕都不行。
